机电工程学院

个人资料

直属机构：机电工程学院
联系电话：0512-69575804
性别：男
电子邮箱：zwren@suda.edu.cn
专业技术职务：
办公地址：阳澄湖校区行政楼 201 室
毕业院校：哈尔滨工业大学
通讯地址：苏州市相城区济学路 8 号
学位：博士
邮编：215137
学历：研究生
传真：无

教育经历

教育经历：

博士研究生,2004.03-2008.12,控制科学与工程,哈尔滨工业大学,博士
硕士研究生,2001.09-2004.02,控制理论与控制工程,哈尔滨理工大学,硕士
本科,1995.09-1999.07,自动控制,哈尔滨理工大学,学士

工作经历

工作经历：

2009.01-2011.03,浙江大学智能系统与控制研究所,科研,博士后
2011.04-2013.06,苏州大学机器人与微系统研究中心,教学科研,副教授(高聘)
2013.07-2024.06,苏州大学机器人与微系统研究中心,教学科研,副教授
2024.07-至今,苏州大学机器人与微系统研究中心,教学科研,教授

个人简介

个人简介：

分别于1999.07与2008.07获得哈尔滨理工大学自动控制专业学士与哈尔滨工业大学控制科学与工程专业博士学位，2009.01进入浙江大学智能系统与控制研究所进行博士后工作，以核心骨干身份参与“仿人机器人感知控制高性能单元与系统”国家863计划重点项目，承担仿人手臂规划与控制研究任务，获仿人机器人与人乒乓球对弈达145个回合记录，该成果被国内外各大主流媒体广泛报道. 2011.04以高聘副教授身份入职苏州大学机电工程学院机器人与微系统研究中心，2013.7获评副教授，2024.7年获评教授职称. 以第一作者身份在《IEEE Transactions on Robotics》、《Expert Systems With Applications》、《自动化学报》及《机械工程学报》等专业期刊上发表论文20余篇. 主持国家自然科学基金面上项目2项，获2023年度江苏省自动化学会科学技术奖二等奖(排名第1).

社会职务

社会职务：

中国自动化学会会员；江苏省自动化学会会员

研究领域

研究领域：

计算智能理论与应用，机器人运动控制

开授课程

开授课程：

1、自动控制原理,本科生课程
2、智能优化方法及应用,研究生课程
3、控制工程基础,本科生课程

课程教学：

科研项目

科研项目：

1、基于仿人行为的快速连续反应-高避障灵巧臂轨迹规划与控制,-2016.12,2013.01,国家自然科学基金面上项目,80万,61273340,国家自然科学基金委,主持
2、基于人臂运动特性的柔性双仿人臂点位约束作业规划与关节刚度控制,-2020,01,2017.01,国家自然科学基金面上项目,62万,51675358,国家自然科学基金,主持
3、横向经费,-2025.04,2021.05,浙江大学控制科学与工程学院,50万,主持

论文

论文：

1、Parameterization-based trajectory planning for an 8-DOF manipulator with multiple constraints,Biomimetic Intelligence and Robotics,2025.1,2025, 5(1): 1-10,第一作者
2、Adaptive sliding mode control of robotic manipulator based on reinforcement learning,Asian Journal of Control,2024, 26(5): 2703-2718,第一作者
3、Knowledge Database-Based Multi-objective Trajectory Planning of 7-DOF Manipulator with Rapid and Continuous Response to Uncertain Fast-flying Objects,IEEE Transactions on Robotics,2023, 39(2): 1012-1028,第一作者
4、A Multi-objective Elitist Feedback Teaching–learning-based Optimization Algorithm and its Application,Expert Systems with Applications,2022, 188: 115972,第一作者
5、EEG-Based Driving Fatigue Detection Using a Two-Level Learning Hierarchy Radial Basis Function ,frontiers in Neurorobotics,2021, 15: 618408,第一作者
6、面向乒乓球对弈作业的七自由度仿人臂多目标轨迹规划,控制理论与应用,2018, 35(9): 1371-1381,第一作者
7、Minimum-acceleration Trajectory Optimization for Humanoid Manipulator Based on Differential Evolution,International Journal of Advanced Robotic Systems,2016, 13:73 | doi: 10.5772/63070,第一作者
8、A Hybrid Biogeography-based Optimization Method for the Inverse Kinematics Problem of an 8-DOF Redundant Humanoid Manipulator,Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering,2015, 16(7): 607–616,第一作者
9、快速连续反应-避障作业环境下的七自由度灵巧臂轨迹规划,自动化学报,2015, 41(6): 1131-1144,第一作者
10、冗余仿人臂避关节物理约束的一种逆运动学问题求解方法,机械工程学报,2014, 50(19): 58-65,第一作者
11、基于改进人工蜂群算法的并联机器人正运动学解,机械工程学报,2013, 49(13): 48-55,第一作者
12、全局和声搜索方法及其在仿人臂逆运动学求解中应用,控制理论与应用,2012, 29(7): 867-876,第一作者
13、混合量子差分进化算法及应用,控制理论与应用,2011, 28(10): 1349-1355,第一作者
14、基于混合类电磁机制算法混沌系统控制与同步,控制理论与应用,2011, 28(7): 1009-1014,第一作者
15、基于混合量子进化计算的混沌系统参数估计,控制理论与应用,2010, 27(11): 1448–1454,第一作者
16、Hybrid Simplex-improved Genetic Algorithm for Global Numerical Optimization,Acta Automatica Sinica,2007, 33(1): 91–96,第一作者
17、实数遗传算法的改进及性能研究,电子学报,2007, 35(2): 269–274,第一作者
18、基于混合类电磁机制算法的机械臂逆运动学解,机械工程学报,2012, 48(17): 21-28,第一作者

科技成果

软件著作软件著作：专利专利：

1、并联机器人正运动学求解方法,ZL201210516799.0,第一发明人,发明专利,授权
2、仿人机械臂飞行球体作业最优击球构型一种求取方法,ZL201510045116.1,第一发明人,发明,授权
3、7-DOF仿人臂飞行物体作业最小加速度轨迹优化,ZL201711119672.4,第一发明人,发明,授权

荣誉及奖励

荣誉及奖励：

1、基于人臂运动特性的7-DOF灵巧臂快速连续反应-避障作业规划,江苏省自动化学会,第一获奖人(1/5),2024.02.23,市厅级,二等奖

招生信息

招生信息：

本人在控制、机械专业每年招收硕士研究生 1~2 名，欢迎勤奋、努力且追求进步的优秀学生加入。

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姓名：任子武

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